前言

大家好，今天終於要稍微進入主題啦。昨天的教學有看完，應該都已經完成了 ROS 的安裝了吧。這篇要教的主要是一些 ROS 中常見的 Linux 語法，由於筆者本身也不是對 Linux 很了解，所以都會是很入門的指令，量也不多，初學者不需要擔心，應該很快就能記住並活用了。那我們就廢話不多說，開始進行下面的內容吧!

常用Linux語法

Linux 語法的使用於 ROS 中佔有非常重要且十分基礎的地位。由於 Ubuntu 是以 Linux 為架構的作業系統，因此 filesystem 中都所有操作都須透過終端機輸入指令來進行。像是基礎的移動檔案與創建資料夾等，都無法像 Window s系統般可以有較為直覺的介面操作。下列為較為常見的指令:

1. cd + 檔案路徑:

cd catkin_ws/src/

透過 cd +檔案路徑這個指令，可以進入到指定的檔案位址，由於 ROS 系統是一個非常大的網狀結構，我們所使用的各個資料都會放置在不同的資料夾，因此這個指令非常重要。執行成功後樣子如下:

可以發現已經順利進入該資料夾了。

2. ls/ ls -la:

ls

ls -la

ls 是列出目前資料夾中可視檔案的指令，而 ls -la 為列出目前資料夾所有檔案(包含隱藏檔案)的指令。這邊以 ls 為例，執行成功後樣子如下:

以上圖而言，就可以看到上面總共列出6個檔案，代表 catkin_ws/src/ 資料夾中有6個可視檔案，這個指令能方便我們查找所需資料。

3. pwd:

pwd

pwd 是顯示目前所在位置之路徑的指令，透過這個指令，我們可以快速了解在複雜的網狀資料夾結構中，我們目前的所處位址，類似迷宮中 GPS 的概念。執行成功後樣子如下:

4. touch + 檔案名稱:

touch test.py

touch 是建立新檔案的指令，有了這個指令，我們就可以建立屬於自己的檔案啦。執行成功後樣子如下:

從上圖可以發現，筆者順利建立了一個名為 test 的 Python 檔。

5. mkdir + 資料夾名稱:

mkdir test

mkdir 是建立新資料夾的指令，有了這個指令，我們就可以建立屬於自己的資料夾，方便檔案分類。執行成功後樣子如下:

從上圖可以發現，筆者順利建立了一個名為 test 的資料夾。

6. rm + 檔案/ rm -r + 資料夾:

rm test.py

rm -r test

rm 是刪除檔案的指令，而 rm -r 則是刪除資料夾的指令。執行成功後樣子如下:

從上圖可以發現，剛才筆者建立的 Python 檔和 test 資料夾都已經順利刪除。

7. mv + 檔案/資料夾 + 移動路徑:

mv test.launch src

mv 是移動檔案/資料夾的指令，後面再添加移動路徑，就可以順利將檔案/資料夾移至指定的位址啦。執行成功後樣子如下:

從上圖可以發現，筆者成功建立一個 test.launch，並利用 mv 將 test.launch 指定移動至 src 資料夾中，最後也順利移動完成。

8. cp + 檔案/資料夾 + 移動路徑:

cp test.launch src

cp 是複製檔案/資料夾的指令，和 mv 大同小異，差別只是移動與複製而已。執行成功後樣子如下:

可以看到，透過 cp ，筆者成功將 test.launch 複製到 src 資料夾當中了。

9. vi:

首先我們必須先針對vi做介紹，vi 是 Linux 當中的預設文書編輯器，透過在 Ubuntu 的終端機當中使用 vi 這個指令，我們便能夠開始編輯文件檔案，若在目前的路徑下沒有此名稱的檔案時，系統會自動建立檔案。
在一開始安裝好 Ubuntu 後，系統會有最基本的 vi 軟體，建議各位可以先輸入下列指令下載完整版的 vi 軟體：

sudo apt-get install vim

在安裝完成後，讓我們輸入指令碼 vi <filename>，如以下範例，此時便會跳出新視窗顯示我們的檔案內容。當然這是筆者已經編輯過的檔案，若是讀者初次使用時應該會發現視窗當中沒有任何文字。

vi asd.py

此時稱為 vi 當中的一般模式，若想對檔案內部進行編輯，我們必須先按下 i 進入編輯模式，此時可以看到檔案中左下角顯示了 --插入--，如此我們便可以透過鍵盤輸入文字，對檔案進行編輯了。

編輯好檔案後，若想退出編輯模式，我們可以按 Esc 來退出。退出後，若想進行儲存、離開檔案等操作，以下介紹幾個基本的 vi 內部的語法：

1. i         -進入編輯模式
2. Esc       -退出編輯模式
3. :w        -存檔
4. :wq       -存檔並離開vi
5. :q        -離開vi
6. :q!       -不儲存, 強制離開vi
7. :wq!      -強制儲存後離開vi
8. :set nu   -編輯模式中，顯示行數

10. sudo

sudo 是 Unix/Linux 平臺上的一個非常有用的工具，它允許一般用戶得以用系統管理員的身分執行某些指令，例如上述所提到的 apt-get install 即是在Linux系統上針對某些套件進行安裝、更新的指令。

結語

今天介紹了許多 Linux 的基本語法，這些語法在往後操作 Linux 終端機時都會經常使用到，因此還請各位熟記。明天開始就要正式的進入 ROS 相關主題了，請大家敬請期待！